毫不夸张地说，2021年已经成为L2自动驾驶在城市的元年！

最近几天，小鹏P5正式发布后，发布了一段NGP城的视频视频显示，小鹏P5已经能够成功通过红绿灯，避开行人，绕岛通行等人们可以看到L2级自动驾驶在城市道路上的表现

可是，这并不仅限于Xpeng汽车今年以来，很多车企都展示了自己的城市L2

最知名的是特斯拉特斯拉的FSD Beta版在美国获得了足够的关注这个系统本质上也有城市L2现在已经迭代到V10版本，测试范围已经扩展到加拿大从最近开始，这个系统将正式向美国公众开放

在国内，今年4月的上海车展上，华为和姬胡也展示了华为的城市L2，这套ADS系统在上海市区完成了自动驾驶同时，百度和魏玛也在魏玛W6上展示了ANP，这个系统也可以实现城市L2，而SAIC的子品牌智己汽车则先后在上海，苏州甚至成都展示了自己的城市L2

虽然其他汽车公司没有像这些公司一样演示，但他们已经做了硬件嵌入工作L2成为城市只是时间问题

一旦L2这座城市大规模运行，它将离全自动驾驶时代更近一步。

那么，L2这座城市能实现哪些功能呢L2目前存在的主要问题是什么目前车企用什么方法解决问题

1.L2市逐步推动点对点自动驾驶成为现实。

要了解L2市的具体情况，首先要了解L2是什么城市。

顾名思义，城市L2就是在城市的常规道路上实现L2级自动驾驶过去，L2级自动驾驶多在高速公路和环线上进行，但城市路段的交通状况较为复杂，一般很难实现L2级自动驾驶

对于大多数消费者来说，高速路况并不是一个常见的场景，但是城市路况却是大多数消费者每天都要应对的场景，所以城市L2也有其必然的原因。

根据多家车企的表述，城市L2的功能主要包括在城市快速路和环路上实现智能辅助驾驶，而城市道路的一些典型场景，如无保护左转路口，红绿灯路口，人工环形路等，也可以通过自动驾驶系统进行处理。

拥有城市L2的车辆应该处理复杂的道路。

简单来说，就是可以实现点对点的自动驾驶消费者设定好起点和终点后，大部分驾驶都是由车辆自动完成的

这样做带来的好处也是非常明显的城市道路将面临更加拥堵的路段，在这种路况下的驾驶体验非常糟糕，会浪费很多驾驶员的时间有了城市L2，在这种路况下，驾驶权可以交给汽车，驾驶员只需要检测路况，随时接管

在这种情况下，司机可以从繁忙的驾驶中解脱出来，即使在等待的时候，他也可以简单地处理一些工作。

这显然会改善驾驶体验。

极限福克斯阿尔法S华为版将有城市L2。

目前很多车企都注意到了这个问题，国内外车企都在努力解决这个问题特斯拉等海外公司已经开始公测，而小鹏，华为，智己等国内公司已经展示了演示产品，很多量产车已经嵌入了城市L2所需的硬件系统

可以看出，一场城市L2革命已经开始。

2.城市道路的开放性越高，对车辆的要求也就越高。

可是，在乐观看待L2这座城市的同时，我们不得不面对一些非常直观的困境，这就是为什么L2级自动驾驶已经出现了一段时间，但L2这座城市的进步却极其缓慢。

首先从车辆配置来看，目前市面上L2级自动驾驶车型所使用的传感器基本都是摄像头毫米波雷达和超声波雷达的配置，已经可以满足很多道路场景。

小鹏P7可以通过摄像头毫米波雷达和超声波雷达的方案实现NGP。

但严格来说，这种传感系统也有一些缺点毫米波雷达和超声波雷达主要负责车辆的近距离环境感知，而远距离场景无法感知

摄像头的探测距离一般比较长，所以摄像头主要负责远距离环境感知毕竟相机是一套光学传感器，容易受到不同光线的影响另一方面，相机捕捉到的场景空间感会稍弱，对一些三维事物的判断也不准确

目前，L2自动驾驶仍然面临一个明显的问题，因为它无法识别前方的白色物体，特斯拉和蔚来都发生了事故。

要宣传城市L2，车企首先要做的就是丰富车辆的传感器系统。

另一方面，城市道路更加复杂，车辆，电瓶车/自行车和行人一起在道路上行驶，具有很多不确定因素。

城市道路更加复杂。

就车辆而言，不同的司机有不同的驾驶习惯和驾驶风格，有些司机会做出突然变道和拥堵的决定这种情况人类老司机还是可以处理的，但自动驾驶系统可能无法完美应对

同样，道路上的非机动车和行人也有很大的不确定性当非机动车和机动车并排行驶时，一些非机动车会因为超车或其他原因突然出现在高速公路上，这对自动驾驶系统来说也是非常具有挑战性的

比如主车道绿灯的场景，行人突然闯红灯。

面对更加复杂的道路场景，需要车辆具备更强的计算能力和决策能力，这需要车企下大力气。

但是，已经越来越多了。

的车企加快了这方面的研究，已经有 demo 产品展示了出来，从官方的视频来看，有一些车企的城市 L2 系统表现得非常优秀。

03.特斯拉已经开始公测 国内新造车秀出 demo

在自动驾驶方面，特斯拉无疑是领头羊企业，在城市 L2 方面，特斯拉也是最早推出产品的一个特斯拉从 2020 年 3 月份就开始陆续为城市 L2 做准备，陆续推出了交通信号灯和停车标志识别，红绿灯路口自动起步等功能

去年 10 月份，特斯拉向少数种子用户推送了 FSD Beta 版本，让特斯拉车辆可以在城市道路，实现 L2 级自动驾驶，包括车道内跟车，自动变道，自动等红灯，自动调头，甚至是经过环岛等等。

从当时车主发布的视频来看，特斯拉 FSD Beta 在大多数路段都能很好地自动驾驶，在十字路口转弯，等红灯，调头都能轻松完成但在一些施工场景，FSD Beta 的表现并不算好，会出现画蛇前进的动作，碰到自行车道的处理也不算太好等等

特斯拉在左侧道路变窄时画蛇前进

此后，特斯拉陆续进行了多次更新，今年 7 月 31 日，特斯拉发布了 FSD Beta V9.1，车辆在交叉路口无保护左转测试表现比较好，而整个驾驶过程非常流畅，接近于人类的驾驶感受但也会存在时机把握不好，存在撞车的风险

特斯拉 FSD 成功通过左转路口

目前，特斯拉推出了 FSD Beta V10，目前这一系统的测试范围已经扩大到了加拿大，而马斯克也在推特上回应网友称，只要用户连续 7 天安全驾驶就可以申请进行 FSD Beta 进行测试。

虽然特斯拉的表现还存在一定的差距，特斯拉仍然是全球第一个向用户交付城市 L2 的车企，仍然在持续领跑自动驾驶。

说完特斯拉，再让我们把视线转回到国内，相比于特斯拉的一家独大，国内多个车企和科技公司都在研发城市 L2。

从时间上来看，华为和极狐应该是最早秀出肌肉的公司在今年 4 月份的上海车展上，华为和极狐通过极狐阿尔法 S 展示了华为的城市 L2，车东西当天总计体验了 3 趟，途中所有驾驶操作均由华为 ADS 高阶自动驾驶系统所完成，没有一次接管

实车体验华为 ADS

在测试中无论是近距离加塞，无保护左转还是对异形车辆的应对都非常顺利。

不过，目前这套系统还没有交付给消费者，华为版的极狐阿尔法 S 目前已经完成了量产车下线，预计将会在今年内交付给消费者，但这套系统是否会在交付时具备还不清楚。

就在上海车展期间，百度和威马也展示城市 L2 的方案，车东西也在上海嘉定进行了体验，整个体验过程共计 10.9 公里，行驶时间为 20 分钟。

在有车辆加塞的时候，车辆会自动减速避让，而非机动车如果距离车辆非常接近的时候，车辆也会自动减速避让。

此外，在测试过程中，车辆在完成右转弯之后，所在的车道前方有一辆车辆发生了故障，车后放置了三角牌，试乘车辆也及时发现了这一情况，并自动打开了转向灯准备变道但就在变道的时候，后面有一辆大卡车并没有减速避让的意思，于是试乘车辆主动减速让大卡车顺利通过，之后才彻底变道加速

搭载百度 Apollo ANP 的车型主动避障

这一操作逻辑也跟人类驾驶的逻辑非常接近不过目前，百度 ANP 技术还没有完全出现在威马的新车型上，也要等后续进行 OTA 升级之后，消费者才能体验到

此外，在今年 6 月份，智己汽车也展示了自己的城市 L2 自动驾驶系统，车辆从上汽集团总部出发，经茂名北路，延安高架，内环高架，南北高架，最终抵达威海路，全程共计 21 公里，耗时 40 分钟。

这一路段包括了城区和高架路段，遇到了人车混流，近距离加塞，限速弯道超车等各种复杂的场景，但全程做到了零接管之后，智己又陆续发布了在苏州和成都的测试视频

不出意外的话，这款车将会在今年年底前交付，但不知道交付时是否会具备城市 L2。

另一个则是最近开始交付的小鹏 P5 了，在正式交付之后，小鹏方面也发布了一个城市 NGP 的测试版本，车辆也自己进行了跟车，智能超车，智能调节限速和通过环岛等操作根据小鹏汽车方面的介绍，这一系统将会在明年初推送给消费者

小鹏 P5 城市 NGP 工程版

总的来看，今年以来，各家车企都加大了城市道路的 L2 级自动驾驶的研发，特斯拉甚至已经测试了将近一年的时间可以肯定的是，从今年开始，城市 L2 也将会成为车企的一个重要的竞争力

04.自研和合作并行 激光雷达开始量产

不过看完这些车企的表现，也不禁让人好奇，这些车企究竟是如何实现城市 L2 的呢。

从研发层面来看，这几家车企主要采用了两种方法，一类是车企自研，主要代表为特斯拉和小鹏，这两家车企都坚持全栈自研自动驾驶技术，另一类则是合作研发，但由科技公司提供主要的技术，如极狐采用华为的技术，威马采用百度的技术。

而聚焦到车辆本身，多个车企都选择加强车辆的传感器配置。

从上面的案例来看，车企大多选择了多传感器融合的方案，小鹏 P5，智己 L7，极狐阿尔法 S 都采用了激光雷达 + 摄像头的传感器方案。

小鹏 P5 前方两侧安装了两个激光雷达

激光雷达的分辨率更高，能够准确的识别出立体的物体，完美的弥补了摄像头和雷达的缺陷，这也被认为是最可靠的自动驾驶传感器方案。

而百度的方案则略微有点不同，为了降低成本和便于推广，百度方面仅采用了摄像头 + 雷达的方案，威马 W6 就采用了这套方案。

虽然传感器方案存在一定的差异，但是这些企业都用到了高精地图和更加准确的定位芯片，而这对于城市 L2 来说非常关键，

无论多么完善的传感器设置，车辆都无法感知到自己所在的位置，定位芯片和高精地图则弥补了这一点在高精地图的规划下，车辆可以按照固定的轨道来行驶，传感器则对环境做出识别来驱使车辆做一些调整

小鹏汽车在高速上利用高精地图进行自动驾驶

特斯拉属于这些车企中的异类，今年开始特斯拉取消了车辆上的毫米波雷达，将摄像头作为主要的传感器，而另一方面特斯拉也没有借助高精地图的帮助。

也就是说，特斯拉的城市 L2 完全依靠自己的识别能力和强大的神经网络进行计算和决策。

此外，车辆要想实现城市 L2 还需要强大的算力作保证，因而智己 L7 采用了英伟达 Orin X 芯片，小鹏 P5 采用了英伟达 Xavier 自动驾驶芯片，特斯拉则采用了自研的 FSD 芯片，这几款芯片都是目前市面上最为优秀的自动驾驶芯片。

总的来看，尽管这些企业各自的路径产生了一定的差异，但最终的目的都是实现城市 L2，并最终实现完全自动驾驶。

05.结语:L2 级自动驾驶的边界正在扩展

经过多年的发展，L2 级自动驾驶已经成为了车企和车辆最大的卖点之一了，而消费者对于 L2 级自动驾驶的接受程度也在稳步提升。

但长期以来，L2 级自动驾驶是只能在部分限定的道路上如环路和高速公路上使用，平时的使用场景并不算多这就导致很多用户在选装了这项功能，但使用的次数不多

城市道路是消费者用车频次最高的场景，所以城市道路也是 L2 级自动驾驶最好的使用场景，但此前受限于传感器和技术等原因的影响，城市 L2 级自动驾驶的发展并不算快。

从今年开始，越来越多的城市 L2 开始出现，这对于消费者来说也是一个非常好的消息而从整个自动驾驶领域来看，这也说明了自动驾驶技术正在不断发展，距离实现完全自动驾驶又近了一步